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ABB机器人集成之示教四点完成码垛——ABB机器人代理
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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示教四点完成码垛
ABB提供pallet_ware软件包，但多数客户由于成本等原因并未购买。。=于是，要使用ABB机器人做码垛，需要自行编程并完成对应计算（涉及偏移和坐标系）
是否有类似日系机器人一样，简单示教4个关键点和设置个数即可完成自动码垛？
答案是肯定的，见下文
1）要完成如下码垛，只需要示教下图4个点，即可自动完成计算
Target_row表示码垛的**个方向上的*远点
Target_column表示码垛第二个方向的*远点
Target_layger表示码垛z方向的*高点
即上图*终会按下图示意顺序码垛
以下为初始化设置步骤
设置**个方向码垛个数
设置第三个方向个数
设置抓取及放置的前置高度偏移
手动移动到**个Target_start位置并记录
移动**个方向（row方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动第二个方向（column方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动z方向（layer方向）*远位置并记录（此处数据根据之前设置的个数显示）
移动到抓取位置并记录
移动到Home位置并记录
完成所有设置
点击pp to main，自动运行
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