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ABB机器人编程|通过总线发送浮点数
ABB机器人使用num和dnum来表示实数。num类似C中的float（单精度实数，使用32位表示，包括1位符号位，8位指数位，23位尾数）。
组输入输出只能发送整数，故可以按照float表示方法，用4个byte来表示num，并通过总线发送。
西门子端没有float，只有real（和float一样用32位表示单精度实数），注意西门子对于数据的处理时，字节高低字节位置和普通相反，故机器人发送接受时，需先反向。
1. 在机器人端创建四个组输出，根据需要设置地址，此处举例通过devicenet，若使用PROFINET，对应设备选择PN_INTERNAL_DEVICE即可。
2. 创建代码如下
4. 以上方法主要考虑西门子PLC高低字节和机器人高低字节不同，分成4个组输出，亦可在机器人创建一个组输出gout_real，地址为0-31，如下图 
5. 方法和步骤2一样，只是在得到4个byte后，通过左移和取或来完成4个byte的拼接。插入如下代码
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3. 由于配置四个组输出分别为0-7,8-15,16-23,24-31，所以在西门子PLC中创建in_real1变量，对应地址为ID0（即IB0,IB1,IB2,IB3），此时机器人发送实数-199.875，PLC正常接受得到实数-199.875，如下图
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