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ABB机器人编程基本知识
程序储存器(Programmemory)由 应用程序(Program)和系统模块(Systemmodules)组成。机器人程序储存器中，只允许存在一一个主程序;所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享;所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是**的。
1、应用程序(Program )的组成:
主模块(Mainmodule)主程序(Mainroutine)程序数据(Programdata)例行程序(Routines).程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata)例行程序(Routines)
2、系统模块(Systemmodules)的组成:
系统数据(Systemdata).例行程序(Routines)所有AB B机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改
编程窗口
(一)菜单键File:
1、 Open:打开一个现有文件。(程序.prg或模块.mod)
2、New:新建一 一个程序。
3、Saveprogram :存储更改后的现有程序。
4、Saveprogramas:存储一 一个新程序。
5、Print:打印程序，现已经不使用。
6、Preferences:定 义用户化指令集。
7、Check program :检验程序，光标会提示错误。
8、Close:在程序储存器中关闭程序。
9、Savemodule :存储更改后的现有模块。(只在Module窗口中存在)
10、Savemoduleas :存储一个新模块。(只在Module窗口中存在)ory)的组成。
1、Cut:剪切，可能会丢失指令或数据。
2、Copy :复制。
3、Paste :粘贴，将剪切或复制的指令或数据粘贴到相应位置。
4、GotoTop:将光标移至顶端。
5、Goto Bottom :将光标移至底端。
6、Mark :定义一块，涂黑部分。
7、ChangeSelected :修改指令中数据，可直接将光标移至相应位置按回车键。
8、Showvalue: 输入数据，可直接将光标移至相应数据按回车键。
9、Modpos :修改机器人位置，功能键上有。
10、 Search:寻找指令,程序复杂时很有用。
11、功能键: Copy、 Paste、 Mod pos在菜单键Edit中可以找到。
指令
(一)基本运动指令:
MoveL:线性运动(Linear)
MoveJ:关节轴运动(Joint)
MoveC :圆周运动(Circular)
p1:目标位置。(robtarget)
v100:运行速度mm/s。(speeddata)
z10:转弯区尺寸mm。(zonedata)
tool1:工具中心点TCP。(tooldata)
1、速度选择: mm/s
将光标移至速度数据处,按回车键，进入选择窗口, 选择所需速度。.机器人运行速度属于数据类型speeddata。.常用运行速度Base模块中已经定义。.特殊速度可自行定义。.max速度为v5000，Base模 块中定义*大速度为v7000,*大速度机器人未必能达到。
2、转弯区尺寸选择: mm
将光标移至转弯区尺寸数据处,按回车键，进入选择窗口，选择所需转弯区尺寸。.机器人转弯区尺寸属于数据类型zonedata。.常用转弯区尺寸在Base模块中已经定义。.特殊转弯区尺寸可自行定义。.fine指机器人TCP达到目标点，并在目标点速度降为
零，连续运行时，机器人动作有停顿。
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