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 1、安全

       自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域
       长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。
       机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行(但这将直接使程序.
终止不可继续)
       进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。
       调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。
       突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。

2、简介

       1974 ABB第- -台机器人诞生，IRC5为目前*新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。
       当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。*大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。

3、机器人系统简介

       机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带被打断 ，机械手运动精度(综合)达正负0.05mm至正负0. 2m。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板(SMB)，测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。


4、伺服驱动系统

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