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ABB机器人EPS功能硬件安装和软件需求
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络
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本篇文章我们来讲解一下运用EPS功能所对应的硬件和软件要求。
一、硬件安装
1、I / O连接器数据
上图是EPS的硬件设备，其各部件的用途如下：A、安全控制器上的I/O连接器
B、连接插头
C、电源
D、5安全输出(双链输出，10个信号)
E、同步开关(双链信号)
我们单独来看它各引脚的用途：
2、I / O信号连接
（1）使用输入信号
安全控制器需要一个输入信号进行循环同步检查。从同步开关连入一个信号，当机器人处于同步位置时，引脚14应该被置于高电平，引脚13应该被置于低电平。如果不使用双通道布线，只连接引脚14。
同步开关采用双输入信号（利用引脚13和14）连接到安全控制器原理图：
（2）使用输出信号
该安全控制器有5个双链输出信号，用来监控相应的轴是否在定义的范围内。在进行安装时，必须确保当轴超出允许的范围时，这些信号会使机器人停止。
将输出信号连接到PLC或类似的设备上，当信号处于低电平时，PLC或类似的设备可以停止机器人的运动。
信号与PLC的连接原理图如下：
此外，安全控制器的输出信号可以连接到安全继电器上，安全继电器可以立即停止机器人的运动。这可以通过让安全继电器打开电路来实现，例如，将信号接入到IRC5控制器急停面板上的通用停止信号1和2上：
RobotStudio的版本必须与使用的RobotWare版本相同，或高于RobotWare的版本
EPS配置向导与RobotStudio一起安装，其操作请参考手册Operating manual - Getting started, IRC5 and RobotStudio。EPS配置向导可以在RobotStudio的在线选项卡中找到。EPS的功能选项为：810-1 Electronic Position Switches。
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