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ABB机器人集成之四轴机器人定义TCP
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本文举例为scara机器人，码垛机器人IRB 460等四轴机器人定义TCP方法相同
1）4轴机器人scara等，由于机械原因，导致机器人不能绕tcp的x和y旋转，也就不能用常规方法做tcp
2）有如下tcp要制作
3）由于4轴机器人特殊性，tcp的z可以通过测量方法获得。
4）现场放置参考针尖，
第三个位置Target_30，这个位置的想做tcp的x方向要和base的x对齐
6）使用如下代码
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