①工业机器人本身是一种由关节和机械臂的组成,有着自身的动力源和行动能力，既能够按照人类的操作和控制来进行行动，也可以由实现编排好的程序来控制其行为，更高级的工业机器人则可以根据人工智能规划出的行动纲领来进-步的行动。

②所谓码垛,就是指把物体按照一定的顺序,一层一层的摆放整齐,常见于物流行业和运输行业，以及仓库存储等。传统的码垛,主要依靠人力以及叉车或者吊车等来进行，在码垛过程中，费时费力,由于准确度相对较低，码垛还有一定的限制,当达到一定的数量或者高度时,倾塌的风险也随之上升。

③码垛机器人,就是现代化的计算机程序和传统的机械传动相结合的产物。主要功能以码垛操作为主,工作对象各种以长方体形状为主的货件。在行业中应用广泛,节约劳动力和空间,并且操作工程中准确度高运输速度快、稳定性高以及工作效率高等点。

2码垛操作的分析

①在进行码垛操作的编程之前,学生需要掌握各种运动指令的添加操作以及代码关键词所代表的含义,例如关节运动、圆弧运动以及线性运动等。

②将8块规格为200*50*5( 此处单位为mm,下同)的长方体物件，摆放在尺寸为200*200的平面桌面上,分别按照如图中所示的摆放方式摆放,其中带括号数字的代表放置的顺序。图1的摆放方式为将8块物件依次摞到桌面的上部边缘，*终高度为8层,难度相对较低。图2的摆放方式为将8块物件分为2层,层横向展开排列，能放下4排,然后第二层也能放下4排,*终为2层,每层4个,难度适中。图3的摆放方式为第1层摆放2个,分别摆放在桌面的上下边缘，第2层则旋转90度，摆放在桌面的左右边缘,第3层依8按照第1层的方式摆放于上下边缘,第4层则按照第2层的方式摆放于左右边缘，*终为4层,每层2个,难度较高。在教学过程中，应该先易后难,采用循序渐进,引导深入并逐步提升难度的方式来进行,并与此同时培养学生的探究问题以及解决问题的能力。

③分析问题过程。码垛问题的关键在于物体的抓取点和放置点的相关计算，并且找到每一个步骤之间循环的关系以及规律。首先假设8块原料的原始摆放方式,默认为从.上到下堆叠摆放,所以在抓取点的设置中,根据工件的尺寸,可以得出每次抓取一个物体,抓取点则需要在Z轴方向降低5mm,然后考虑放置点的位置坐标。