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ABB机器人如何创建码垛程序
1）什么是码垛？
有规律的移动机器人进行抓取及放置
2）如何简便码垛程序
设置好工件坐标系，工具，对**个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设
3）如何创建
创建m_pallet模块
建立两个routine
在init 程序里，设置xyz方向个数和各方向间距
在p_main程序里，创建机器人移动到pHome点，pPick位置（抓取位置），以及**个放置点pPlace_ini通过三层for循环，进行码垛。实例程序为先x方向，再y方向，再z方向。
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z)
其中偏移如下：
pPlace:=offs(pPlace_ini,(i-1)*dis_x,(j-1)*dis_y,(k-1)*dis_z)
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